Compete à União explorar, diretamente ou mediante autorização, concessão ou permissão, os serviços de transporte rodoviário interestadual e internacional de passageiros. (art. 21, inciso XII, alínea e, da Constituição Federal).
Aos municípios compete organizar e prestar, diretamente ou sob regime de concessão ou permissão, os serviços públicos de interesse local, incluído o de transporte coletivo, que tem caráter essencial. (art. 30, inciso V, da Constituição Federal).
São reservadas aos Estados as competências que não lhes sejam vedadas pela Constituição (art. 25, § 1º, da Constituição Federal). Nesse sentido, compete aos estados a regulação dos serviços intermunicipais de transporte (realizados entre dois municípios do mesmo estado).
A definição das competências se faz pelo tipo de serviço e não pela empresa prestadora que, muitas vezes, pode atuar nos três segmentos. Neste sentido, a Agência Nacional de Transportes Terrestres - ANTT não tem poder de atuação sobre qualquer linha intermunicipal ou urbana, independente da transportadora que a opere.
A Constituição da República Federativa do Brasil de 1988 pode ser consultada no site: http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/constituicao/constitui%C3%A7ao.htm.